Η πόλη ιδρύθηκε από τον κόμη Βίμαρα Πέρες αμέσως μετά την εγκαθίδρυση της πρώτης κομητείας της Πορτογαλίας το 868 μ.Χ. Το Γκιμαράες ήταν η πρώτη πρωτεύουσα της Πορτογαλίας και είναι γνωστή ως "το λίκνο του Πορτογαλικού Έθνους". Στο κάστρο της πόλης ο Δούκας Αλφόνσο Ενρίκες διακήρυξε την πορτογαλική ανεξαρτησία από το Βασίλειο του Λεόν, μετά τη Μάχη του Σάο Μαμέντε, απαιτώντας ο ίδιος να είναι ο πρώτος βασιλιάς της Πορτογαλίας.