El pueblo de Aculco fue fundado alrededor del año 1.110 d. C. por los otomíes, gran cultura indígena que habitó en el centro de México, no obstante su nombre proviene de la lengua náhuatl.

Después de haber sido un pueblo habitado por los otomíes durante mucho tiempo, pasó a ser una región dominada por los mexicas o aztecas, quienes moraron en ella muchos años antes de la fundación de la ciudad de México-Tenochtitlán. Aculco fue avasallada y sujeta al reino de Tlacopan por la Triple Alianza (Tenochtitlán-Tlacopan-Texcoco), durante el reinado de Moctezuma I Lhuicamina (1440 a 1469).

En 1540, poco tiempo después de la conquista de México por el Corona Española, se construyó la parroquia del poblado y el convento de San Jerónimo; ambas construcciones son emblema de la población y el municipio.

Aculco es conocido como el poblado donde los insurgentes mexicanos sufrieron su primera derrota de importancia durante la guerra de independencia, en noviembre de 1810. En esta población se llevó a cabo un combate entre realistas e insurgentes en la cual el poder de artillería de los realistas logró aplacar las disminuidas tropas insurgentes, debido a la cruenta Batalla del Monte de las Cruces, en octubre de ese mismo año.

El 19 de febrero de 1825, una vez consumada la Independencia de México, Aculco alcanzó el rango de municipio.

En el centro de la cabecera de Aculco puedes encontrar muy cerca de la presidencia municipal la casa de doña Mariana Legorreta, cuñada de José Rafael Polo, en que durmió Miguel Hidalgo una noche durante su estancia por este lugar y aunque sea difícil de creer se conserva en buen estado. Se dice que el 8 de noviembre de 1810, el cura Hidalgo celebró la misa en el emblemático árbol, conocido por la comunidad como Palo Bendito, en acción de gracias por conservar la vida, después de tan cruenta batalla.

Aculco es declarado pueblo mágico con fecha 25 de septiembre de 2015.[1]​