Antes de su ocupación, Rocinha era una densa floresta ocupando el terreno entre la Pedra dos Dois Irmãos y el Morro do Cochrane, atravesada por la autopista de Gávea, hasta un camino precario que daba acceso a las tierras de Conrado Niemeyer. Diversas personas pasaron a ocupar los terrenos de la antigua hacienda Quebra–Cangalha, aproximadamente en 1930, divididas en pequeñas chacras en las que se cultivaban hortalizas en la feria del Largo das Três Vendas (hoy plaza Santos Dumont), en la región de Gávea. Plantaban mandioca, zapallo, berro, bananas y repollo, abriendo claros en la mata primitiva.[1]​

La casa número 1 de la autopista de Gávea es considerada el primer inmueble de Rocinha y llegó a tener sus obras embargadas por el prefecto Pedro Ernesto en 1932. La lentitud con la que actuó la Justicia terminó por incentivar nuevas invasiones y el surgimiento de los primeros caserones de madera en la región.

El proceso de ocupación de Rocinha se aceleró a partir de las década de 1950, cuando se registró un pico de inmigración que llegaba desde el norte del país. El aumento poblacional ocurrió principalmente en las décadas de 1960 y 1970, posibilitado por las grandes obras viales encaradas por el gobierno de la ciudad.

Hacia 1980 la expansión de la favela se dirigió para las laderas de los cerros de Cochrane y Laboriaux, área de la calle Dionéia, a lo largo de Vila Laboriaux (Alto do Espigão da Gávea), creciendo para la vertiente del barrio da Gávea, con el surgimiento de Villa Cruzado y de la Villa Verde, próxima a la curva de la “S”. La floresta fue cediendo espacio a las edificaciones, consolidando la actual comunidad, compuesta de 14 sub-barrios (Barcelos, Rua 1, Rua 2, Rua 3, Rua 4, Roupa Suja, Cachopa, Vila Verde, Macega, Vila Cruzado, 199, Laboriaux, Boiadeiro y Dionéia).