Setúbal on kunta ja kaupunki Setúbalin piirissä, Portugalissa. Kaupunki sijaitsee noin 50 kilometriä Lissabonista etelään Sado-joen estuaarissa. Kunnan asukasluku oli 123 519 vuonna 2021. Setúbalin nykyinen pormestari on Maria das Dores Meira.

Setúbalin eteläpuolella sijaitsevalla Tróian niemimaalla oli Foinikialaisten asutuskeskus. Roomalaisten aikana niemimaalla sijaitsi Cetobrigan kaupunki, jonka mukaan Setúbal on saanut nimensä. Cetobriga kaupunki tuhoutui 400-luvulla, ja Lissabonin maanjäristys vuonna 1755 tuhosi suurimman osan Setúbalista. Setúbalin sijainti Sado-joen suulla on vaikuttanut kaupungin kehitykseen merkittävästi. Kaupungin satama on nykyäänkin yksi Portugalin pääsatamista. Setúbalissa on auto-, elektroniikka- ja lääketeollisuutta. Myös maataloustuotteet, kuten kalastus ja viinit ovat tärkeitä kaupungin taloudelle.