Piazza Navona, ai tempi dell'antica Roma, era lo Stadio di Domiziano che fu fatto costruire dall'imperatore Domiziano nell'85 e nel III secolo fu restaurato da Alessandro Severo. Era lungo 265 metri, largo 106 e poteva ospitare 30.000 spettatori.

Lo stadio era riccamente decorato con alcune statue, una delle quali è quella di Pasquino (forse una copia di un gruppo ellenistico pergameno che si presume rappresentante Menelao che sorregge il corpo di Patroclo), che si trova adesso nell'omonima piazza di fianco a Piazza Navona.

Poiché era uno stadio e non un circo, non c'erano i carceres (i cancelli da cui uscivano i cavalli da corsa) né la spina (il muro divisorio intorno a cui correvano i cavalli) come, ad esempio, il Circo Massimo, ma era tutto libero ed utilizzato per le gare degli atleti. L'obelisco che ora è al centro della piazza non si trovava lì, ma viene dal circo di Massenzio, che è tuttora sulla via Appia.

Il nome della piazza era originariamente "in Agone"[1] (dal latino in agonis, "giochi") poiché lo stadio era usato esclusivamente per le gare di atletica. Anticamente la piazza era concava, si bloccavano le chiusure delle tre fontane e l'acqua usciva in modo da allagare la piazza.

Tra X e XI secolo il Campus Agonis con le sue Cryptas erano interamente di proprietà dell'Abbazia di Farfa, per passare nel XIII secolo interamente sotto il controllo del magistrato romano della camera capitolina da destinare periodicamente ad uso ludico, uso che si protrarrà fino ad età rinascimentale avanzata quando ancora appare come area adibita ad addestramento cavalleresco e ludi carnevaleschi. In questo breve intervallo la proprietà del Circus Agonis risulta frazionato tra proprietari privati ed enti ecclesiastici[2].

Che la piazza "in Nagoni" fosse tornata ad essere utilizzata a fini ludici consta già nella seconda metà del XV secolo, durante il regno di Paolo II con il Carnevale e nel 1476, in occasione di una giostra organizzata dalla famiglia di papa Sisto IV nel giorno di San Marco[3].

Tra il 1810 ed il 1839 nella piazza si tennero le corse al fantino, ossia corse di cavalli montati (che però non avevano parentela con le più famose corse dei barberi di Via del Corso).