Lo stesso argomento in dettaglio: Età augustea.

Il mausoleo venne iniziato da Augusto nel 28 a.C. al suo ritorno da Alessandria d'Egitto (durante il suo sesto consolato[1]), dopo aver conquistato l'Egitto tolemaico e aver sconfitto Marco Antonio nella battaglia di Azio del 31 a.C.. Fu proprio durante la visita ad Alessandria che ebbe modo di vedere la tomba in stile ellenistico di Alessandro Magno, probabilmente a pianta circolare, da cui trasse ispirazione per la costruzione del proprio mausoleo. I riferimenti all'ellenismo, oltre alle scelte politiche di Ottaviano, trovano conferma nella decisione di erigere una sepoltura dinastica simile sia a quella di Alessandro Magno che al mausoleo di Alicarnasso, costruito attorno al 350 a.C. in onore del re Mausolo e annoverato tra le sette meraviglie del mondo antico.

Il primo ad essere seppellito nel mausoleo di famiglia fu Marco Claudio Marcello, il nipote prediletto ed erede designato di Augusto, morto improvvisamente nel 23 a.C., seguito dalla madre di Augusto, Azia maggiore.

Vi furono tumulati poi il genero di Augusto, Marco Vipsanio Agrippa, il figlio adottivo Druso maggiore e i nipoti Lucio e Gaio Cesare. Lo stesso Augusto vi fu sepolto nel 14. Svetonio racconta che il corpo di Augusto venne trasportato da Nola (dove era morto) a Bovillae e poi a Roma. Ebbe due orazioni funebri: una di Tiberio davanti al tempio del Divo Giulio, l'altra di Druso minore, il figlio di Tiberio, dall'alto dei rostri antichi. Subito dopo i senatori lo portarono a spalla fino al Campo Marzio dove venne cremato. Un vecchio pretoriano giurò di aver visto salire al cielo il fantasma di Augusto, subito dopo la sua cremazione. I personaggi più influenti dell'ordine equestre, in tunica, senza cintura, a piedi nudi, deposero i suoi resti nel mausoleo a lui dedicato, fatto costruire tra la via Flaminia e la riva del Tevere durante il suo sesto consolato, avendo poi aperto al pubblico i boschetti e le passeggiate da cui era circondato.[1] In seguito le ceneri dei suoi successori, della dinastia giulio-claudia, vennero qui deposte. Dopo Augusto vi furono seppelliti i nipoti Druso minore e Germanico, la moglie Livia Drusilla e il figlio adottivo e successivo imperatore Tiberio.

Nella sua Geografia, il geografo greco antico Strabone fornì una preziosa descrizione dell'edificio:

Caligola vi posò le ceneri della madre Agrippina e dei fratelli Nerone Cesare e Druso Cesare; in seguito vi furono portati i resti dell'altra sorella, Giulia Livilla, di Drusilla e, forse, di Caligola stesso. Nerone, come in precedenza la figlia di Augusto, Giulia maggiore, venne escluso dalla tomba dinastica e messo nel mausoleo della famiglia paterna, i Domizi Enobarbi.

Non è chiaro dove siano stati sepolti Vespasiano[2] e Claudio ma è certo che l'ultimo tumulato nel mausoleo augusteo fu Nerva, nel 98. Il suo successore, Traiano, venne infatti cremato e le sue ceneri vennero poste in un'urna d'oro ai piedi della Colonna Traiana, mentre Adriano costruì un nuovo mausoleo, ciò che oggi è Castel Sant'Angelo, dove verranno poste le ceneri degli imperatori del II secolo.

Il monumento fu saccheggiato durante il sacco di Roma da parte di Alarico nel 410. Le urne furono rubate, le tavole di bronzo delle Res Gestae furono strappate e fuse, e le ceneri furono disperse. L'urna di Agrippina, che durante tutto il Medioevo fu utilizzata come misura per il grano, è conservata al Museo del Campidoglio. Nel XII secolo, il mausoleo fu trasformato in una fortezza dai Colonna, pratica comune a Roma che consisteva nel riutilizzare le fondamenta dei monumenti antichi per costruire bastioni privati signorili. I Caetani fecero lo stesso con il Sepolcro di Cecilia Metella, gli Orsini con il Teatro di Pompeo, gli Orsi sul Campidoglio. Parte dei marmi del mausoleo fu probabilmente ridotta in calce nei forni del vicino porto fluviale di Ripetta, prima di diventare un giardino nel XV e XVI secolo e poi una vigna.

Durante il Medioevo il luogo era soggetto alle inondazioni del Tevere, in data imprecisata gli obelischi egiziani posti all'ingresso crollarono a terra in pezzi e il monumento fu lentamente e sistematicamente spogliato dei rivestimenti marmorei e di pregio. Quello che si riteneva essere il sepolcro di Augusto, un sarcofago romano di marmo del terzo secolo d.C., con raffigurato il ratto di Proserpina, non pertinente al Mausoleo, perché di epoca più tarda, fu portato dall'imperatore Federico Barbarossa in Germania, per seppellirvi degnamente nel 1167 Carlo Magno, quale fondatore del nuovo impero germanico. Il sarcofago venne sostituito successivamente ed è tuttora conservato nel tesoro della cattedrale di Aquisgrana.

Nel corso del XII secolo la famiglia Colonna trasformò le strutture rimaste prima in roccaforte poi in giardino e vigna passando, nel XVIII secolo, ad anfiteatro e sala concerti con la realizzazione dell'anfiteatro Correa.[3]

All'inizio del XVI secolo, il monumento passò nelle mani degli Orsini, in particolare a partire dal 1512 con Franciotto Orsini. Nel corso del secolo, il quartiere si ripopolò e i terreni adiacenti aumentarono di valore: la speculazione sulle case costruite contro il mausoleo fece aumentare considerevolmente il prezzo dei materiali e delle statue che venivano prelevate per essere vendute. Nel 1519 furono effettuati scavi ai piedi del mausoleo: ciò permise di scoprire uno dei due obelischi che avevano decorato l'ingresso nell'Antichità. Nel 1587, Sisto V fece trasportare l'obelisco al fianco della chiesa di Santa Maria Maggiore. Diventò proprietà dei Soderini, che lo trasformarono in un giardino di piacere lontano dal cuore della città.

Durante il ventennio fascista, in particolare tra il 1936 e il 1940, le costruzioni che erano sorte attorno e a ridosso del mausoleo furono demolite e si portarono avanti i lavori di scoprimento dell'edificio, realizzati dall'Impresa Tudini & Talenti.[4][5] La sistemazione urbanistica dell'area circostante il mausoleo, culminata nella realizzazione di piazza Augusto Imperatore nel 1938, fu progettata dall'architetto Vittorio Ballio Morpurgo in ordine con il piano regolatore del 1931.[6]

I primi restauri del complesso iniziarono nel 2008, concentrandosi maggiormente nella parte interna attraverso uno scavo stratigrafico che permettesse di delimitare la struttura originaria e portare quindi al recupero di quest'ultima. La prima fase del progetto vide la realizzazione di strutture temporanee per la sistemazione dei materiali archeologici, giacenti all'esterno della cella sepolcrale, e una serie di scavi che permise di elaborare, attraverso l'esame degli elementi rinvenuti, la ricostruzione dell'aspetto della struttura. Gli altri interventi furono mirati a consolidare le parti meno salde della struttura e alla messa in sicurezza dell'intera area in modo da poter valorizzare questo monumento antico.

Nel marzo 2014 è stato approvato dal consiglio comunale un intervento di restauro della piazza circostante con un intervento da 12 milioni di euro, volto a rinnovare la pavimentazione della piazza e ad installare nuove decorazioni e alberature oltre che una cavea per spettacoli.

Agli inizi del 2017 invece, la Fondazione TIM ha avviato un progetto[7] per il restauro del monumento[8], realizzando un sito apposito per seguirne i progressi.[9] Gli interventi si sono conclusi nel corso del 2020; come annunciato a dicembre 2020 dalla sindaca di Roma Virginia Raggi,[10] il monumento è stato riaperto al pubblico il 1º marzo 2021, con visite esclusivamente su prenotazione e gratuite fino al successivo 21 aprile (Natale di Roma).[11][12]