Miasto zostało założone przez Vimarę Peresa – pierwszego hrabiego Portucale i nazwane od jego imienia Vimaranis, obecnie Guimarães. Było pierwszą stolicą hrabstwa, pełniąc ważną funkcję w pierwszym okresie państwowości portugalskiej[1]. Zwane kolebką Portugalii (port. O Berço da Nação Portuguesa). Tu urodził się pierwszy król Portugalii Alfons I. W XII wieku rozpoczęła się tu także rekonkwista – walki o wypędzenie Maurów z Półwyspu Iberyjskiego. Nawet po przeniesieniu stolicy do Coimbry w 1143 roku miasto nie przeżyło upadku i do dziś zachowało się tu wiele średniowiecznych budowli.

Historyczne centrum Guimarães – w 2001 roku wpisane na listę światowego dziedzictwa UNESCO – to skupisko placów i wąskich, brukowanych uliczek. Znajduje się tu wiele średniowiecznych kościołów i klasztorów – m.in. Kościół Matki Boskiej Oliwnej (Igreja de Nossa Senhora da Oliviera) oraz pełniący dziś także funkcję ratusza Klasztor św. Klary (Convento de Santa Clara). Na północnych obrzeżach Starego Miasta wznosi się zamek z X wieku.

Zamek był pierwotnie twierdzą, chroniącą mieszkańców miasta przed atakami Maurów i Normanów. W XII wieku – po rozbudowie przez Alfonsa I Zdobywcę – była to pierwsza siedziba portugalskich królów. Poniżej zamku znajduje się Kaplica św. Michała (Capela de São Miguel) oraz pałac książęcy Paço dos Duques de Bragança z XV wieku – dawna siedziba rodu Bragança.

Dziś Guimarães – ze względu na bogactwo zabytków i atmosferę starego, średniowiecznego miasta – pełni także rolę ważnego ośrodka turystycznego. Swoją siedzibę ma tu ponadto pierwszoligowy klub piłkarski Vitória SC.