Muralha exterior e paisagem circundante a norte.

Não se pode afirmar com certeza se já os pictos, ou mesmo os romanos, construíram fortificações nos altos penhascos, dos quais toda a parte central da Escócia poderia ser controlada. O primeiro dado seguro diz respeito à fundação duma capela, no ano 1100, pelo Rei Alexandre I.

Em troca da libertação do Rei Guilherme I, o castelo foi ocupado uma primeira vez pelos ingleses em 1174, mas veio a ser devolvido em 1189. Por volta de 1280 tiveram lugar extensas actividades construtivas, embora nada disso reste actualmente.

No século XIII, a campanha escocesa de Eduardo I de Inglaterra incluiu um cerco ao Stirling Castle. Os historiadores acreditam que foi onde o Warwolf ("lobo de guerra"), o maior trabuco alguma vez construído, foi usado pela primeira vez, com efeitos devastadores.[1][2] Em 1291, enquanto o rei inglês Eduardo I tomava uma decisão sobre a sucessão ao trono da Escócia, o castelo esteve uma vez mais sob o controle da Inglaterra. No dia 11 de Setembro de 1297, os escoceses, liderados por William Wallace, venceram a Batalha de Stirling Bridge e recuperaram o vizinho castelo. No entanto, depois da Batalha de Falkirk (22 de Julho de 1298), o castelo foi novamente perdido para os ingleses, mas Robert, o Bruce, tomou-o de volta, em 1299, depois dum cerco.

 Estátua de Robert o Bruce na esplanada do castelo.

Seis anos mais tarde, o Stirling Castle foi o último castelo rebelde mantido pelos escoceses, estando cercado pelos ingleses desde Abril de 1304. Um total de doze armas de cerco disponíveis (incluindo provavelmente um trabuco) bombardearam incessantemente o castelo com bolas de chumbo, fogo grego, pedras e até mesmo com uma mistura de pólvora. Finalmente, foi revelada a guarnição escocesa de trinta homens após quase quatro meses de cerco.

Dez anos depois houve uma reviravolta na sorte da guerra. Os escoceses sitiaram, então, o castelo sob o comando de Eduardo Bruce. Depois do seu irmão Robert ter devastado solidamente os ingleses, no dia 24 de Junho de 1314, na Batalha de Bannockburn, também o vizinho Stirling Castle foi ocupado. Depois da sua vitória na Batalha de Halidon Hill (19 de Julho de 1333), os ingleses tomaram novamente o controle do castelo. Depois dum cerco vencido em 1337, o futuro Rei Roberto II conseguiu reconquistar o castelo, em 1343, para a Escócia.

No dia 11 de Junho de 1488 teve lugar, a apenas três quilómetros de distância, a Batalha de Sauchieburn, travada entre as tropas do rei e elementos subversivos, durante a qual o Rei Jaime III foi morto. O seu sucessor, Jaime IV, deu início, em 1496, a grandes expansões do castelo, o qual se converteria, até 1583, num imponente palácio de representação.

 Jardim do palácio, lado sul do Palácio Real.

Por volta de 1538, o rei Jaime V da Escócia mandou construir aqui um palácio para si e para a sua rainha de origem francesa, Maria de Guise. O chamado Palácio Real é uma obra-prima da arquitectura do Renascimento, com belas estátuas adornando as suas paredes externas.

No dia 9 de Setembro de 1543, a Grande Capela, ou Capela Real, foi palco da coroação de Maria Stuart como rainha da Escócia. Também aqui seria baptizado, em 1566, o seu filho e futuro Rei Jaime VI da Escócia (e Jaime I da Inglaterra), sendo utilizada como pia baptismal uma fonte de ouro maciço emprestada por Isabel I de Inglaterra. Um ataque ao palácio por parte dos adeptos da rainha foi repelido em 1571. No dia 17 de Abril de 1584 foi ocupado pelo insurgente senhor do castelo, mas duas semanas depois foi devolvido.

Depois da ascensão do rei Jaime VI da Escócia ao trono inglês, o centro do governo deslocou-se para Londres e o Castelo de Stirling perdeu importância como residência real.

No dia 3 de Agosto de 1650 as tropas de Oliver Cromwell montaram cerco ao castelo e tomaram-no no dia 14 do mesmo mês, tendo o edifício ficado fortemente danificado. No dia 30 de Março de 1685 o castelo perdeu o seu estatuto como residência real e tornou-se numa base militar. No final do século XVII e no século XVIII, as suas defesas foram reforçadas face às rebeliões jacobinas. Entre 1711 e 1714 fizeram-se extensas melhorias nas instalações de defesa. No dia 13 de Novembro de 1715 os jacobitas foram derrotados na Batalha de Sheriffmuir, alguns quilómetros a norte de Stirling. O exército rebelde de Carlos Eduardo Stuart capturou a cidade no dia 6 de Janeiro de 1746, sem a oposição da artilharia do castelo.

 Canhão na muralha do castelo.

Entre 1800 e 1964, o castelo foi propriedade do gabinete de guerra e serviu como quartel. Durante as guerras revolucionárias contra a França, travadas no início do século XIX, uma grande parte da estrutura, convertida em quartel, serviu para treinar soldados escoceses que mais tarde lutariam no continente europeu. A partir de então foram feitas muitas alterações: o Grande Hall tornou-se num bloco de alojamentos; a Capela Real foi transformada em teatro de leitura e galeria de jantar; o Antigo Edifício do Rei tornou-se numa enfermaria e o Palácio Real deu lugar à messe dos oficiais. Esforços para devolver todos esses edifícios ao seu estado original ainda estão a ser feitos. Durante esse período, também foram construídos vários edifícios novos, incluindo uma prisão e um paiol de pólvora, no Nether Bailey, em 1810. Em Setembro de 1906, o Rei Eduardo VII expressou publicamente o seu desagrado pelo uso indevido daquele castelo com significado histórico; a partir de então, a sociedade de protecção de monumentos históricos tratou de devolver a sua condição original. Finalmente, em 1964 o exército deixou o Castelo de Stirling.

Desde então, muitos edifícios foram restaurados e reconstruído para que o castelo apresente hoje o aspecto que tinha no final do século XVII. O castelo permanece como quartel-general do regimento das Argyll e Sutherland Highlanders, embora o regimento já não esteja ali aquartelado. No interior do castelo está instalado o Museu do Regimento.