Söder om staden Kaolack i västra Senegal finns gravmonument i sten som vittnar om en högkultur under det första århundradet e.Kr.[1] Från 300-talet till 1500-talet ingick Senegals inland i olika mäktiga västafrikanska riken, såsom Ghanariket, Maliriket, Songhairiket och olika småriken.[2] Under 800- och 900-talen fanns i kustlandet ett fulanirike som införde Islam i området.[1] På 1300-talet frigjorde sig ett wolof-rike från Maliriket och bestod i olika former fram till 1600-talet.[1]

År 1445 kom portugiserna till området och slog sig ner på ön Gorée utanför Dakar. Något senare anlände även nederländare till området.[1] Handeln med gummi var en av anledningarna till att handelsmän och kolonisatörer från många europeiska länder lockades just hit.[2] För att kunna konkurrera med portugiserna[ifrågasatt uppgift] grundade fransmännen år 1659 handelsstationen Saint-Louis på en ö vid Senegalflodens utlopp.[1] Mellan åren 1758 och 1815 var de franska besittningarna i landet flera gånger i britternas händer.[1]

År 1815 erkändes Senegal som en fransk koloni vid Wienkongressen.[2] Under 1850-talet började fransmännen utvidga sin kontroll i området så att den även kom att omfatta inlandet. Detta möttes delvis av väpnat motstånd från lokala och religiösa ledare.[1] År 1857 grundades Dakar som snart växte om den dåvarande huvudstaden Saint-Louis och år 1895 blev generalguvernörens, över alla Frankrikes besittningar i Västafrika, säte i Dakar.[1] Samtidigt blev franska Senegal en del av Franska Västafrika.[3] Dakar var under kolonialtiden den viktigaste hamnen för transport av slavar till Amerika.[4] På ön Gorée, som ligger cirka 20 minuter från Dakar, finns resterna av de boenden som hyste slavar under kolonialtiden. Från Gorée skickades slavar till USA, Kuba och Sydamerika.

Den 25 november 1958 fick Senegal självstyre. Den 4 april 1959 bildades därefter Malifederationen tillsammans med Franska Sudan (sedermera Mali).[1] Malifederationen blev självständig från Frankrike den 20 juni 1960. Federationen upplöstes den 20 augusti samma år, och då blev Senegal en helt självständig stat. Senegals första president var Léopold Senghor som ledde ett socialdemokratiskt parti.[2] Han har bland annat givit namn till Dakars flygplats. Mellan åren 1966 och 1976 var Senghors parti det enda tillåtna i landet.[1] År 1981 drog sig Senghor tillbaka och ersattes av Abdou Diouf och först då fick landet full demokrati.[2] År 1982 bildade Senegal och Gambia konfederationen Senegambia, men integrationen av de två länderna blev aldrig fullbordad och unionen upplöstes år 1989. Senegal har dock fortfarande stort inflytande över det mindre grannlandet.

År 1993 genomfördes de första fria parlamentsvalen.[3]

I södra delen av Senegal ligger regionen Casamance. Sedan början av 1980-talet har separatistgruppen the Movement of Democratic Forces of Casamance (MFDC) funnits i områden. I början av 1990-talet eskalerade protesterna till regelrätta attacker. Senegaliska regeringsstyrkor skickades därefter till området och år 1993 skrevs ett fredsavtal mellan regeringen och separatistgruppen. År 1995 kom dock en grupp sprungen ur MFDC att påbörja nya strider, vilket ledde till flera tusen dödsfall och runt 20 000 flyktingar i regionen i slutet av 1990-talet. Fredsavtal har skrivits flera gånger, men sporadiska strider är återkommande. År 2010 pågick regelrätta strider och även under år 2012 attackerade rebellgruppen regeringsstyrkor. Utrikesdepartementet rekommenderade därför resenärer att iaktta försiktighet i området.[5][6] Mellan åren 2014 och 2018 rådde ett eldupphör.[7]