La ciudad fue fundada alrededor del año 755 en las cercanías del entonces poderoso monasterio de Lorsch. En 1065 fue construido sobre Heppenheim el castillo Starkenburg. Su objetivo era proteger la ciudad y el monasterio de los invasores; en 1066 resistió exitosamente un ataque del obispo de Bremen. En el siglo XIII Heppenheim fue adquirida por el arzobispo de Maguncia. Un incendio en 1369 destruyó completamente la ciudad, excepto 4 casas. El 19 de noviembre de 1461 pasó junto con Fürth al Electorado del Palatinado, en 1621 durante la campaña del Palatinado, fue tomada por las tropas españolas, que la devolvieron en 1623 a Maguncia.[1]​

Cada año, Heppenheim intercambia estudiantes con West Bend, (Wisconsin, EE. UU.) y Le Chesnay, (Francia).