La storia di Sutri (anticamente Sutrium) è testimoniata dai numerosi ritrovamenti archeologici nella zona appartenenti a diverse epoche. Le sue origini sono molto antiche, probabilmente risalenti all'età del bronzo. La sua fondazione è, secondo la leggenda, da attribuirsi ad un antico popolo di navigatori orientali, i Pelasgi. Altre leggende parlano della fondazione da parte di Saturno, che appare a cavallo con tre spighe di grano in mano nello stemma del comune.

Ebbe un forte sviluppo nel periodo di dominazione etrusca, come centro agricolo e commerciale. Come passaggio obbligato per l'Etruria, fu conquistata definitivamente nel 383 a.C. dai Romani, dopo la caduta di Veio. Successivamente sostenne il passaggio di diverse orde barbariche in viaggio per la via Cassia alla volta di Roma, fungendo da baluardo del consolato e dell'impero.

Tra il V e l'VIII secolo Sutri fu coinvolta nelle lotte tra Longobardi e Bizantini, fino a che, nel 728, il re dei Longobardi Liutprando offrì la città e le terre circostanti al papa Gregorio II. Questa donazione viene considerata l'inizio del dominio temporale della Chiesa, ovvero il primo passo per la costruzione del Patrimonio di San Pietro.

Nel IX secolo si colloca la leggenda di Berta, sorella di Carlo Magno, diseredata ed esule per aver avuto rapporti con un uomo di umili origini. Secondo tale leggenda, lungo la strada per Roma, ella si fermò a Sutri (secondo alcuni avendola ricevuta in dono dal fratello come dimora) e partorì in una grotta Orlando (o Rolando), poi nominato paladino di Francia dallo stesso imperatore e protagonista di numerose opere sulle sue gesta cavalleresche.

Si svolse a Sutri nel 1046 un concilio indetto dall'imperatore Enrico III, che pose fine allo scisma che vedeva opporsi tre rivali per il papato: vi fu eletto papa Clemente II.

In età feudale fu al centro degli scontri tra guelfi e ghibellini, che culminarono nell'incendio che distrusse il borgo nel 1433, ad opera di Nicolò Fortebraccio, capitano di ventura. Da quel momento la città vide un rapido declino della sua importanza demografica ed economica, dovuto anche al dirottamento delle rotte commerciali lungo la Via Cimina, a favore di Ronciglione, fortemente potenziata dai Farnese. Sutri si ridusse quindi ad una cittadina rurale di secondo piano nello Stato Pontificio, facile merce di scambio per le famiglie nobili.

Alla fine del XVIII secolo, Sutri fu conquistata dalle truppe francesi e accomunata a Ronciglione. Nella Restaurazione fu resa allo Stato Pontificio.

Sutri è un'importante sede vescovile almeno dal V secolo, sebbene la leggenda voglia che san Pietro stesso vi inviò san Romolo[non chiaro] come vescovo, agli albori del cristianesimo. Il primo vescovo residente di cui si ha notizia certa è sant'Eusebio, nel 465. Tra il 1243 ed il 1244 la città è stata per breve tempo sede papale, quando papa Innocenzo IV vi si stabilì per fuggire dall'imperatore Federico II, che egli aveva scomunicato. Nel 1435 la sede vescovile fu unificata con quella di Nepi, a riprova del declino demografico ed economico avvenuto all'epoca. Nel 1556 è stata sede vescovile del futuro papa Pio V, poi canonizzato, a cui sono dedicate molte opere nel duomo cittadino.

Nello stemma è raffigurato Saturno, su di un cavallo bianco, recante tre spighe di grano a rappresentare la fertilità del territorio. Lo sfondo è di campo di cielo con una catena di monti all'orizzonte ed un prato verde ai piedi del cavallo. Il dio indossa paramenti regali, con mantello rosso e la corona in capo. Il gonfalone è un drappo amaranto.