До постройки моста единственным коротким маршрутом между Сан-Франциско и нынешним округом Марин был путь на лодке через воды залива Сан-Франциско. Паромное сообщение началось ещё в 1820 году, а регулярным оно стало в 1840-х годах в целях транспортировки воды в Сан-Франциско[1].

В 1867 году Sausalito Land and Ferry Company (Сухопутная и паромная компания Саусалито) создала специальную службу, которая со временем переросла в Golden Gate Ferry Company (Паромная компания «Золотые ворота»), дочернюю фирму Southern Pacific Railroad. К концу 1920-х годов Golden Gate Ferry Company была крупнейшей фирмой по количеству паромных операций[1][2]. Автомобильные паромы стали очень выгодным и важным фактором для экономики региона[3].

Паромная переправа между Hyde Street Pier в Сан-Франциско и Саусалито в округе Марин занимала примерно 20 минут и стоила 1 доллар за автомобиль, впоследствии цена была снижена, чтобы конкурировать с новым мостом[4]. Поездка от паромного порта Сан-Франциско занимала 27 минут.

Многие желали, чтобы был построен мост, который соединил бы Сан-Франциско с округом Марин. Сан-Франциско к тому времени был самым крупным американским городом, который обслуживался преимущественно паромами. Потому, из-за отсутствия постоянной связи с населёнными пунктами в других частях области залива, темпы роста города были ниже, чем в среднем по стране[5]. Многие эксперты, тем не менее, считали, что мост не мог быть построен над проливом в 6700 футов (2042 м) с его сильными и сильно закрученными приливами, глубиной 372 футов (113 м) в центре канала[6], и частыми сильными ветрами. По их же мнению, свирепые ветра и сильные туманы помешали бы строительству и эксплуатации[5].

Строительство моста началось 5 января 1933 года и продолжалось более 4 лет. Первоначальный проект моста подготовили инженер Джозеф Страусс и консультант архитектор Ирвинг Морроу, который использовал в дизайне элементы стиля ар-деко. Страусс руководил строительством моста, но в реальности мост спроектировали и выполнили все математические вычисления для моста иммигрант из Риги Лев Моисеев (англ. Leon Solomon Moisseiff), который также спроектировал Манхэттенский мост в Нью-Йорке, и Чарльз Альтон Эллис, но из-за плохих отношений между ними и Джозефом Страуссом их имена не фигурируют в истории строительства моста и не вписаны в табличку строителей моста на южной башне[7].

27 мая 1937 года в 6 часов утра мост Золотые Ворота открыли — для пешеходов. Первые 12 часов он принадлежал только им. На следующий день по сигналу президента Рузвельта, поступившему из Белого дома, на мост въехали первые автомобили.

В 1987 году, когда мосту исполнилось 50 лет, состоялось специальное празднование. По такому случаю хотели даже перекрыть движение по мосту, чтобы все участники праздника могли по нему пройтись. В воскресенье, 24 мая 1987 г., во время празднования по мосту прошло приблизительно 300 тыс. человек.