Els grecs atribuïen la seva fundació a Hèrcules, però no consta l'establiment de cap colònia grega en aquest indret en temps històrics, i encara que probablement va rebre pobladors grecs procedents de Neàpolis i de Cumes, no es pot considerar una ciutat grega. Estrabó diu que era una ciutat dels oscs i després va ser ocupada pels tirrens (etruscs), i més endavant pels samnites quan aquests darrers van ocupar la Campània. L'any 293 aC, el cònsol romà Carvili va prendre als samnites i va ocupar una ciutat anomenada Herculaneum, però es creu que es tracta d'una ciutat diferent situada més a l'interior. En tot cas, va passar a Roma amb la resta de la Campània i no va tenir cap paper destacat amb l'excepció de l'episodi de la guerra social, quan es va revoltar contra Roma i el cònsol Tit Didi la va assetjar amb l'ajut d'una legió d'hirpins dirigida per Minaci Magi Asculanense. Es creu que Sul·la hi va establir una colònia romana, però no s'ha pogut demostrar.

Va ser un municipi romà a partir de l'any 89 aC, i va posseir unes fortificacions importants (Estrabó l'anomena φρούριον ('frúrion', és a dir 'fortalesa'). La ciutat tenia un dels millors ports de la costa, probablement al lloc anomenat Retina.

Sota Neró va patir un terratrèmol (l'any 63) que la va deixar en part en ruïnes; segurament és el mateix terratrèmol que va afectar seriosament Pompeia i que Tàcit esmenta l'any 62. L'any 79, el 24 d'agost, la ciutat va ser colgada per les cendres de l'explosió del volcà Vesuvi, tal com va passar a Pompeia, Oplontis i Estàbia. Les cendres del volcà van soterrar Herculà uns quinze metres. Plini el Jove, que era a la ciutat, descriu l'erupció però no esmenta el nom de la ciutat. Herculà no es va reconstruir, però alguns grups de gent van poder establir-se al mateix lloc, que va acabar rebent altre cop el nom d'Herculaneum, tal com apareix als Itineraris al segle iv. Aquest establiment un altre cop va ser destruït per una altra erupció l'any 472 i no torna a ser esmentat.