Η πόλη ιδρύθηκε τον 7ο αιώνα π.Χ. κατά τη διάρκεια του δεύτερου ελληνικού αποικισμού. Μητρόπολή της ήταν η πόλη Σύβαρη. Για την πρώτη περίοδο της Ποσειδωνίας, τα μόνα στοιχεία που είναι γνωστά προέρχονται κυρίως από τα λιγοστά αρχαιολογικά ευρήματα. Τα ευρήματα δείχνουν πως η πόλη είχε γρήγορα επεκταθεί διαθέτοντας δρόμους, ναούς και όλα τα χαρακτηριστικά μιας αναπτυγμένης πόλης. Από τα χαρακτηριστικά της πόλης φαίνεται πως διατηρούσε εμπορικές σχέσεις με την πόλη Μεταπόντιο κατά τη διάρκεια του 5ου και 6ου αιώνα π.Χ.. Μέχρι εκείνη την περίοδο δεν υπάρχουν αναφορές για την πόλη. Κατά τη διάρκεια του 5ου αιώνα π.Χ., η Ποσειδωνία καταλαμβάνεται από το ιταλικό φύλο των Λουκανών. Από τα αρχαιολογικά ευρήματα αυτής της περιόδου φαίνεται πως στην πόλη συνυπήρχαν και ελληνικά και ιταλικά πολιτισμικά στοιχεία. Η ελληνική γλώσσα, όμως, σταδιακά εγκαταλείφθηκε, όπως αναφέρει ο Αθήναιος. Το γεγονός αυτό περιγράφει ο ποιητής Κωνσταντίνος Καβάφης στο ποίημά του «Ποσειδωνιάται»[1]. Η πόλη έγινε τελικά ρωμαϊκή το 273 π.Χ., μετά το τέλος των πολέμων του Πύρρου στην Ιταλία, που διεξήχθησαν στο πρώτο τέταρτο του 3ου αιώνα π.Χ..