Obszar wokół miasta był zamieszkany już w okresie neolitu, o czym świadczą pozostałości osad, czy malowidła skalne. Pierwszą osadą założoną na miejscu Rondy była w VI w p.n.e. celtycka Arunda. W późniejszym okresie na ten obszar przybyli feniccy osadnicy, którzy założyli Acinipo, obecnie nazywane Ronda la Vieja (Stara Ronda). Po wojnach punickich obszar ten został przejęty przez Rzymian, którzy na polecenie Scypiona Afrykańskiego Starszego ufortyfikowali miasto na wzgórzu. Za czasów Juliusza Cezara otrzymała tytuł miasta i weszła w skład prowincji Betyka[1].

W V w n.e. miasto zostało zdobyte przez germańskie plemiona Swebów pod dowództwem Rechila. W następnym stuleciu miasto zostało zajęte przez Cesarstwo Bizantyńskie, a następnie przeszło pod władanie królestwa Wizygotów. W 713 roku zostało podbite przez Berberów, którzy przemianowali miasto na Hisn Ar-Rundah i uczynili z niego stolicę prowincji Takurunna w Kalifacie Kordoby. Po rozpadzie kalifatu Ronda stała się stolicą małego królestwa, taify Rondy. W 1065 miasto zostało pokonane przez Abbada II al-Mutadida, władcy Sewilli[2].

Z miasta pochodził słynny arabski poeta, astronom i konstruktor Abbas ibn Firnas.

Panowanie muzułmańskie w mieście zakończyło się w 1485 roku, kiedy to zostało podbite przez markiza Kadyksu, Ferdynanda III. Nowe władze chrześcijańskie rozpoczęły prześladowania wyznawców islamu. Wszystkie meczety zostały zburzone lub przebudowane na kościoły. W 1572 została zbudowana w mieście arena korridy. Założono również dwie nowe dzielnice, Mercadillo i San Francisco. W XVIII wieku został zbudowany Puente Nuevo – most łączący starą i nową część miasta, który obecnie jest wizytówką miasta.

W 1492 po zakończeniu inkwizycji Hiszpania ogłosiła, że wszyscy muzułmanie muszą opuścić kraj lub przejść na katolicyzm. Osoby, które zdecydowały się na zmianę wiary nazywano morisco. Na przełomie XV i XVI wieku dochodziło do licznych buntów i wystąpień. W 1566 król Filip II zakazał posługiwania się językiem arabskim, co doprowadziło do dużego buntu w mieście pod dowództwem Al-Fihreya. Zdołał on pokonać armię hiszpańską wysłaną w celu stłumienia rebelii. Po jej zakończeniu wszyscy moryskowie zostali wygnani z miasta[3].

Miasto bardzo ucierpiało podczas wojen napoleońskich z początków XIX wieku. W przeciągu trzech lat liczba ludności zmniejszyła się z 15 600 do 5 000. Gospodarka Rondy opierała się w tym okresie głównie na działalności rolniczej. W 1918 roku w mieście zaprojektowaną andaluzyjską flagę, herb i hymn. Hiszpańska wojna domowa i walki toczące się w regionie spowodowały znaczny odpływ mieszkańców. W mieście dochodziło do prześladowań zwolenników frankistów oraz kościoła katolickiego[3].