До нашей эры Ронда была известна под названием Арунда, которое ей дали кельты-бастулы. По утверждениям Плиния, кельты, живущие в кельтской Батурии, дошли до нынешних гор Серрания-де-Ронда, а согласно Эфору кельты господствовали в этих краях вместе с иберийскими народами, которые, в конце концов, были порабощены и ассимилированы кельтами.

С финикийцами у Ронды не было широких коммерческих связей, так как последние, не дойдя до Арунды, натолкнулись на иберийское поселение Асипино, где и обосновались, внеся свою лепту в архитектуру города.

Греки начинают морские походы в сторону западного Средиземноморья, вступая в соперничество с финикийцами, но ни в коем случае не касаясь пунических владений в зоне пролива. Они пытаются обнаружить устье реки Тахо, выше по течению которой находятся Рунда и Арунда.

Во время господства Карфагена местное население этого края в течение трёх веков обеспечивало продуктами питания карфагенские войска в их войнах с греками и римлянами.

В 197 г. римляне на завоёванном Иберийском полуострове формируют административно-политическую систему. Ронда была одним из 29 городов провинции Бетика, пользовавшихся древним Латинским правом. Город стал крупным центром и даже получил право чеканки собственной монеты. Жители Ронды имели равные права с гражданами Великого Рима.

После вторжения свевов, вандалов, аланов и позже вестготов Арунда была полностью разграблена и разрушена (V в.).

В 711 г. мавры начинают захват Иберийского полуострова. Сын одного из мавританских военачальников Мусы Абн аль-Азиза завоёвывает Ронду и замок Лаурель в 713 г. Сразу после этого был отдан приказ построить на развалинах новый город под названием Изна-Ранд-Онда. Вскоре тот превратился в центр связи между Кордовским эмиратом и африканскими территориями.

Начиная с крупных побед христиан (1233 г. — завоёвана Убеда, 1236 г. — Кордова, 1236 г. — Севилья), утверждается Реконкиста на андалузской земле. Однако Ронда была отвоёвана кастильскими королями лишь в 1485 году.

XVI и XVII вв. были решающими для становления современной Ронды. Главную часть города, Мадинат, начнут называть «городом»; Баррио-Альто (Верхний квартал) станет называться Баррио Эспириту Санто (святого духа), а нижний квартал Баррио-Бахо — Баррио Сан-Мигель. Появятся новые кварталы — Меркадильо и Сан-Франциско.

Процветание торговли и значительный рост населения в XVIII в. позволят создать строения, ставшими символами города: Пласа-де-Торос (арена для боя быков), Пуэнте-Нуэво (Новый мост), Пуэрта Фелипе V (Ворота им. Фелипе V).

Социальное и урбанистическое развитие города понесло значительные потери с приходом французских войск 10 февраля 1810 г., которыми командовал Жозеф Бонапарт. Отступая, они разрушили многие оборонительные сооружения, как, например, крепость Алькасар, а также мельницы, маслобойни, уничтожили собранный урожай.

В социально-экономическом отношении XX в. был начат открытием железной дороги (1891 г.), планированием новых автотрасс и завершением строительства многих просёлочных дорог. 4 марта 1909 г. в Ронду приезжал король Альфонсо XIII, в том же месяце открылся театр «Эспинель». В городе была построена современная система водоснабжения питьевой водой и открывается новое кладбище. В феврале того же года была основана «Сберегательная касса Ронды», ставшая первым учреждением подобного типа в Андалусии.

В 1919 г. в Ронде были разработаны основы, а позднее и приняты герб Андалусии и её бело-зелёный флаг.